KUKAK机械设备R6R900

U电机_ UiN
P4是M极限，新和nN的交点。通过连接点P2和P4得到新的电压极限特性曲线。
无磁场减弱的电压极限特性曲线的偏移举例
电机 1FK7032-5AK71； nN = 6000 rpm； kE = 45 V/1000 rpm
U电机，新=290 V；通过U电机=425 V计算
UiN = kE • nN/1000； UiN = 45 • 6000/1000 = 270 V
条件：U电机，新> UiN。
425
计算 PI: n1 = • 1000 rpm = 9941.5 rpm
290
计算 P2: n2 = 425 • 99礼5 l/min= 6783.6 rpm
计算P3: Mfcenz在_= 6000印爪和425 V时读取：约4.9Nm
输入并连接点P2和P4。这条直线是U电机新=290 V的新电压极限特性曲线。
1FK7同步电机，2代
配置手册，10/2011, 6SN1197-0AD16-0RP4
的
79
技术数据和特性曲线 4.1运行范围和特性
典型的M/丨特性曲线KUKA KR6R900
由于饱和效应可能无法由电流计算出可获得转矩，特别是在高电流情况下。
图4-4 自冷却电机的转矩-电流特性曲线特性走向
从M〇 (或I〇)开始，可以按照以下公式，根据电流计算转矩或转矩常量。
公差数据
数据页中保存的特性数据是额定值，存在自然偏差。公差如下:
表格4-4 电机列表数据的公差数据
电机列表数据 典型值 大值
静止电流 丨0 ±3 % ± 7,5 %
电气时间常量 T电气 ±5 % ± 10 %
转矩常量 kT ±3 % ± 7,5 %
电压常量 kE ±3 % ± 7,5 %
绕组电阻 R控制 ±5 % ± 10 %
转动惯量 J电机 ±2 % ± 10 %
80
1FK7同步电机，2代
配置手册，10/2011, 6SN1197-0AD16-0RP4
技术数据和特性曲线 4.1运行范围和特性
温度和参数公差对特性曲线的影响
在下文中给出的转矩-转速特性曲线以正常运行下的额定值为基准（下图中的特性曲线
3)。
图4-5 公差影响
注意KUKA KR6R900
在较高的转速范围内，电机温度导致电压极限特性曲线出现明显的偏移。在设计不带磁 场减弱的变频器系统时，应注意该影响，特别是当电机从零转速（“cold”状态）运行至 高转速时。
1FK7同步电机，2代
配置手册，10/2011, 6SN1197-0AD16-0RP4
81
技术数据和特性曲线 42转矩转速特性曲线
4.2
4.2.1
转矩转速特性曲线
下面列出了各个电机型号的技术参数，这些数据是通过额定工作点来定义的。KUKA KR6R900
这些额定工作点和电机铭牌上标注的数据一致，当然，和样本PM 21或NC 61中的选型 订货数据也是一致的。
DSDX451
3BHT300057R1 模块
3BHE026284R0102 D530160 转换器
INPTM01 模块
DSQC238 解析器
YB560103-BL/2
8R37-2021-31-3101 接口
KZ550
DIO400
P-HB-DIO-40010000
1MRS090416-AAA 继电器
D516645
1MRS090416-AAA
3HAA3573-ACA
ACS601-0020-2-000B1200801 变频
ACS800-U1-0016-5+P901 驱动箱
MEM86-E128K MEM86-E16K 电路板
P-HB-DIO-40010000
3BSE045584R1
AO845A
3BSE045584R1
ACH550-PD-023A-4 驱动
3BHT300057R1 电路板
3HAC14550-4/09A 驱动装置
ACS501-015-6X00P2
SALR-015-6 传动
6026BZ10400E
DSMB-133
57360001-CY/1
DSPX3109A
57310001-S/5 单元扩张
6024BP10300C-2051
6024BP10300C-2052 电路板
6024BP10300C-2050 电路板
6024BP10300C-2029 电路板
6024BP10300C-1746 电路板
3HAB8101-13/08A
DSQC346U 伺服驱动器
SMPS-7738/E 电源
3BSE001440R1 控制模块
CI570
MEM86-3X192K
52614775/MEM86-E128K
NSSM01 存储模块
DSQC354
3HNE00065-1/06
3HNM03256-1 传感器
PS60/4-75-P3622 电机
3HAB5845-1/2
DSQC334
6MBI300U-120/AGDR-71C 模块
3BSC980050R62
3HAC023447-001
3HAB8101-2/05A
DSCQ346B 伺服驱动
YB560103BN
ACS601-0009-4-000B1500800
DSQC540
3HAC14279-1 机器人
5692435L 编码器
3BSE011316R1
SDCS-PIN-52 测量卡
GNT20094446R0001 伺服驱动器
ACS800-U1-0020-5+L502+L503
YT212001-AM 伺服控制
ACH501-075-4-00P2 驱动
ACS550-09-6A-4 电动机
3HAB8101-18/09A
3HAB8101-18/07A
57160001-AZ/1
DSTD-150
5STB1365N0001
ACX550-U0-059A-4
3HNA004958-001
INPCT01
57086785
DI86-M8/8
DSQC-202
DSMB125
57360001-AN/E 内存板
ACS601-0020-5-000B1200000
AO610 模拟输出
DI620 数字输入
PHBDIO40010000
AS043K
3HAB8101-8/16B 伺服驱动
DSQC354
3HNE00065-1/06 编码器
3HAB8101-6/10A
DSQC346B
MK14A-X020
FSM4000
DSQC266C
3HAB-8798-1/2B
074519-001
05MA32
GNT2009539R0010 控制器
DCS401
ACS550-U1-046A-2
ACH401600532
IPFLD24 电源模块
3400-PW2
3HAA3563-AMA
DSQC253 测量板